Projekt dworca PKS w Lublinie opracował Wiesław Żochowski, konstruktorem był Eugeniusz Szurgot. Projekt wykonało Warszawskie Biuro Studiów i Projektów Tranportu Drogowego i Lotniczego. Zrealizowano go w latach 1965-1968. Dworzec był średniej wielkości, przewidziany dla mniejszych miast wojewódzkich na szlakach intensywnej komunikacji PKS. Projekt został wybrany jako jeden z 5. Dworzec umieszczono przy zrealizowanym odcinku trasy W-Z. Teren dworca zajmuje powierzchnię 1 ha. Budynek zbudowano w rzucie o kształcie litery L. Halę przeszklono, by łączyła się przestrzennie z otoczeniem. W budynkach umieszczono poczekalnię, kiosk, punkt bagażowy, bufet, poczekanię dla kobiet z dziećmi, pomieszczenia biurowe, techniczne i dyspozycyjne, pokoje dla nocujących kierowców autobusów. Powierzchnia pomieszczeń wyniosła 740 m2.
Rozpatrywano też inne lokalizacje, m. in. przy dworcu PKP, ale przyjęto że lokalizacja na Podzamczu będzie lepsza z racji na sąsiedztwo istniejących i projektowanych ulic. Minusem pozostawała odległość od dworca kolejowego. Pasażerowie kolei PKP musieli przejechać całe miasto komunikacją miejską.
Dworzec był projektowany i budowany 8 lat, już w momencie zbudowania był za mały na przyszłe potrzeby.
Dworzec uruchomiono kilka miesięcy wcześniej, ale otoczenie nie zostało od razu urządzone. Nawierzchnie były nierówne, brak było zieleni. Budynek zakryto nieplanowanymi napisami, obok niego ustawiono kioski, co wprowadziło bałagan przestrzenny, niwecząc kompozycję dworca. Braki materiałów wymusiły oszczędne wykończenie budynku dworca. Zabrakło planowanej ceramicznej okładziny elewacji.
Dworzec przeniesiono z placu za Ratuszem na rogu ul. Przystankowej i Lubartowskiej już 17.06.1964 r., jeszcze przed wybudowaniem docelowego obiektu. Na Podzamczu wykorzystano początkowo prowizoryczny pawilon służący wcześniej ogrodnictwu. W szybkim tempie zostały wybrukowane istniejące do dziś ukośne stanowiska.
Jak się okazało, płyta dworca była wykonana wadliwie i pękała, co stało się przedmiotem sporu PKS z wykonawcą LPB. W końcu arbitraż przyznał rację PKS i płyta została naprawiona w 1972 r. Powierzchnia placu była przedmiotem ekspertyzy i nawierzchnię postanowiono wtedy wykonać z klinkieru. Dobudowano 10 stanowisk, nieco wcześniej powstały wjazdy od strony przebudowywanej w tym okresie ulicy Ruskiej oraz od Nadstawnej. Ten drugi wlot na przestrzeni lat został zaślepiony.
W 1973 r. rozpoczęto rozbudowę przepełnionego dworca. Liczba stanowisk wzrosła do 27. Do 1974 r. teren powiększył się aż do oddanej w 1972 r. po modernizacji ulicy Ruskiej. Od strony tej ulicy pojawiło się stanowisko dla wysiadających. W latach 1976-1980 planowano budowę nowego, większego dworca PKS, rozważano 3 lokalizacje: na Podzamczu na południe od zamku, na Hutniczej lub przy dworcu PKP. Planów w tym kształcie nie zrealizowano. W kolejnych latach powstał niewielki dworzec PKS przy stacji Lublin Północ, a także nieduży dworzec przy Dworcowej pod dworcem PKP.
W niewiele zmienionej formie budynek dworca przy al. Tysiąclecia funkcjonuje do dziś (2020 r.), pomimo liczbych planów modernizacji w pierwszych dziesięcioleciach XXI wieku. W 2019 r. miasto poważnie przygotowywało budowę nowego dworca autobusowego obok dworca kolejowego, dla ułatwienia przesiadek.
Inne dworce PKS
Od 27.11.1972 r. uruchomiono Dworzec Północny PKP obok nowej stacji Lublin Północ na Tatarach. Obiekt był uruchomiony początkowo w niedokończonej, prowizorycznej formie, z przejściem podziemnym. Dworzec miał ułatwić dojazd do FSC. Budynek dworca ukończono dopiero w 1975 r. Autobusy PKS zaczęły dojeżdżać na Dworzec Północny od maja 1976 r. dla odciążenia przepełnionego dworca na Tysiąclecia. Początkowo obsługiwał 350 kursów dziennie. Dworzec północny PKS został zlikwidowany 01.09.1991 r. Kursy przekierowano na dworzec na Podzamczu. Po 2000 r. obiekt straszył długo swoim złym stanem. Perony kolejowe wyremontowano dopiero w latach 2011-2013.
W maju 1975 r. ruszyła budowa prowizorycznego dworca południowego PKS między ulicami Młyńską, Dworcową i Gazową. Już wtedy planowano, że w tym rejonie postanie duży dworzec integrujący komunikację PKS i PKP. W maju 1976 r. rozpisano nawet konkurs na obiekt. Natomiast tymczasowy obiekt miał być według pierwotnych planów gotowy pod koniec 1975 roku i posłużyć do odciążenia ciasnego dworca PKS przy al. Tysiąclecia. Ostatecznie prace nad budową niedużej hali z zadaszeniem ruszyły wiosną 1976 r. Dworzec oddano 1 maja 1977 r. Obiekt obsługiwał kursy z kierunku południowo-wschodniego. W latach 90. i po 2000 r. ruch na dworcu południowym stopniowo malał. W 2009 r. zamknięto na nim ostatnią kasę biletową. W 2010 r. liczba kursów z dworca była już niewielka. Miasto wykupiło dworzec w 2013 r. i na 2020 r. zapowiadano start budowy nowego dworca, który miał zaintegrować kolej z komunikacją autobusową i zastąpić obiekt na Podzamczu.
Widok na budynek dworca PKS od strony al. Tysiąclecia w 2020 r.
Płyta postojowa i perony. Stan z 2005 r.